并非所有刘姓都是共一个祖先。最早一支刘姓源自尧的后裔刘累，故刘累为刘姓得姓始祖。据记载，刘姓的起源主要有三支：祁姓、姬姓、外族的改姓。因此并非所有刘姓都是共一个祖先，但均以刘累为刘姓得姓始祖。
最早的一支来源于祁姓，是帝尧的后裔，形成于夏朝后期，出自今河南鲁山。祁姓之刘又出自刘累及其后裔士会。
源于姬姓的刘氏形成于春秋时期，系以邑为氏，出自今河南偃师。
外族的改姓：项羽的叔父项伯因在鸿门宴对刘邦有救助之功，刘邦赐其家族姓刘。
北魏有独孤氏，孝文帝于496年实行汉化改革，将鲜卑族的独孤氏改为刘氏。
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