机器人手腕
来源：化拓教育网
（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）实用新型专利
（21）申请号 CN201920749262.6 （22）申请日 2019.05.23
（71）申请人 深圳航天科技创新研究院
地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技南十路6号
（10）申请公布号 CN210173609U
（43）申请公布日 2020.03.24
（72）发明人 高山;孔翔;汪云涛;刘艳玲;郑宁靖
（74）专利代理机构 北京众达德权知识产权代理有限公司
代理人 刘杰
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
机器人手腕
（57）摘要
本实用新型公开了一种机器人手腕，包括
基座、第一挠性驱动机构、第二挠性驱动机构与转动关节：基座具有贯穿其中且相互垂直的第一镂空部与第二镂空部；第一挠性驱动机构的两端穿过第一镂空部后分别连接于转动关节，第一挠性驱动机构通过挠性传动关系驱动转动关节绕第一旋转轴往复转动；第二挠性驱动机构的两端穿过第二镂空部后分别连接于转动关节，第二挠性驱动机构通过另一挠性传动关系驱动转动关节绕
第二旋转轴往复转动，第一旋转轴与第二旋转轴相互垂直；转动关节铰接于基座，且与基座之间具有至少两个方向的转动自由度。该机器人手腕结构简洁小巧、自重较轻，降低了其他关节的负担、手腕自身的布局制造难度及控制难度。
法律状态
法律状态公告日
2020-03-24
法律状态信息
授权
法律状态
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说明书
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