2009级车辆系统动力学复习资料(修订版)

2009级汽车系统动力学复习资料（修订）

前言

2009级“汽车系统动力学”由姚为民、史文库老师授课，使用教材为史文库老师主编的《车辆系统动力学》（校内讲义2006.12.1版）。本复习资料参考了2005、2007、2008级的复习题，基本覆盖以上内容，并整理为电子版，清晰明了便于阅读。共35题，每题答案对应教材内容的页码都已在问题中标出，个别答案参考了《汽车构造》《汽车理论》，由于本人水平有限，有些答案可能不够准确，希望能与各位探讨交流，即时更正，整理出更全面准确的复习资料，以便大家更好的复习，也为师弟师妹们提供方便。作者QQ：267276199

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第一章绪论

1.什么是系统？P1）系统大体分为哪几类？P1）它有哪些特征？P2）

(1)把极其复杂的研究对象称为系统，即由相互作用和相互依赖的若干组成部分结合而

成具有特定功能的有机整体，而且这个系统的本身又是它所从属的一个更大系统的组成部分。

(2)系统大体分为三类：自然系统、人工系统、组合系统。(3)系统有四个特征：[1]系统具有层次性[2]系统具有整体性

[3]系统具有目的性[4]系统具有功能共性

2.系统动力学有哪三个研究任务？P2）汽车系统动力学的研究内容是什么？P4）

(1)在系统动力学研究中，从输入、系统、输出三者之间的关系中，可以引出三个不同

的研究任务。

[1]系统设计：已知输入和设计系统的特性，使得它的输出满足一定的要求。[2]系统识别：已知输入和输出来研究系统的特性。[3]环境预测：已知系统的特性和输出来研究输入。(2)可以把汽车系统动力学的研究内容归纳为以下四点：

[1]路面特性分析、环境分析及环境与路面对汽车的作用；

[2]汽车系统及其部件的运动学和动力学，汽车内各个子系统的相互作用；[3]汽车系统最佳控制和最佳使用；

[4]车辆-人系统的相互匹配和模型的作用，驾驶员模型，以及车辆的工程技术设

计适合于人的使用，从而使人-机系统的工作效率最高。

3.汽车系统动力学的研究方法和理论基础有哪些？P4）什么是模型？P5）模型可分为哪几

类？P5）建立系统动态数学模型的方法主要有哪几种？P8）(1)汽车系统动力学的研究方法：解决任何一个系统问题的首要步骤就是把实际问题抽

象，并转化为简化的模型。（抽象是通过一种思维区分出现象的本质而抽出其中非本质和次要的性质的一种逻辑方法。）在抽象的基础上就要建立表达系统行为的物理或数学的模型，这就是所谓的物理模型和数学模型。

(2)理论基础有：汽车构造、汽车理论、汽车动力学、信号与系统、自动控制理论、随

机振动理论、多刚体动力学等。（待审）(3)模型的定义为：模型是一种过程或行为的定量或定性代表，它应能显示对所考虑目

标具有决定性的后果。

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(4)模型的分类可分为：比例的物理模型、数学等效模型、数学模型。(5)目前建立系统动态数学模型的方法有：

[1]各种数学方程式

[2]用数字和逻辑符号建立符号模型——方框图[3]功率键合图

第二章路面

4.车辆支承面分为哪几类？P16）土壤如何进行分类？P16）它的三态指什么？P17）土壤

的机械性能指的是什么？P17）

(1)车辆支承面一般分为两类：硬路面和软路面。

(2)根据土壤中各类质点含量的相对比例作为土壤分类的标准，就称为土壤的质地分

类；又因为地面附着能力来自黏土质地，所以地面也可以按黏土质点的含量来分类。(3)根据土壤含水量的多少，可分为固态、液态、塑态。

(4)土壤的机械力学性能最重要的是其对垂直载荷的抵抗能力，也就是土壤在垂直载荷

作用下的下陷深度。

5.什么是随机过程？P19）

(1)没有确定的变化，没有必然的变化规律，也不能用确定的函数加以描述，这样的变

化过程叫做随机过程。

6.用哪些数字特征来描述路面不平特性？国际、国内路面功率谱密度的表达式？P50）

2

(1)通常用路面不平度的功率谱密度Gq(n)和方差σq等统计特性参数描述路面不平特

性。（作为车辆振动输入的路面不平度，主要采用路面功率谱密度描述其统计特性。）(2)路面功率谱密度Gq(n)用下式作为拟合表达式：

⎛n⎞

Gq(n)=Gq(n0)⎜⎟

⎝n0⎠

−W式中，n为空间频率（m−1），它是波长λ的倒数，表示每米长度中包括几个波长；

n0为参考空间频率，n0=0.1m−1；Gq(n0)为参考频率n0下的路面功率谱密度值，

称为路面不平度系数，单位为m2/m−1=m3；W为频率指数，为双对数坐标上斜线的斜率，它决定路面功率谱密度的频率结构。

第三章汽车空气动力学

7.什么是汽车空气动力学？P59）气动阻力系数的定义是什么？P60）

(1)汽车空气动力学是研究汽车与周围空气在相对运动时两者之间相互作用力的关系

及运动规律的学科，它属于流体力学的一个重要部分。(2)为了评价汽车的空气动力性能，引入气动力系数的概念。

气动阻力系数CX定义为：

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CX=

气动阻力FX

=

动压×正投影面积1ρV2A

r

2

式中，FX为X向气动阻力；ρ为空气密度；Vr为汽车与空气相对速度；A为汽

车的正投影面积。（气动阻力系数是一个无量纲数，它代表了气动阻力与气流能量之比。）

8.汽车的气动阻力有哪些？其定义分别是什么？P61）气动阻力对汽车的动力性有哪些影

响？P63）

(1)气动阻力有五部分组成：

[1]形状阻力(58%)：当汽车行驶时，气流流经汽车表面过程，在汽车表面局部气

流速度急剧变化部位会产生涡流，即形成负压，而汽车正面是正压，所以涡流引起的阻力也称压差阻力。又因为这部分阻力与车身形状有关，也称形状阻力。[2]摩擦阻力(9%)：当空气流经汽车表面时，由于气流的黏性作用产生切向力，空

气微团与车身表面之间发生摩擦，这种摩擦阻碍了气体的流动，形成一种阻力称为摩擦阻力。[3]诱导阻力(7%)：气流经车身上下部时，由于空气质点流经上下表面的路程不同，

流速不同从而产生压差，即升力，升力在水平方向上的分力称为诱导阻力。[4]干扰阻力(14%)：由车身外面的凸起物所造成的阻力。

[5]内循环阻力(12%)：为发动机冷却和乘座舱内换气而引起空气气流通过车身的

内部构造所产生的阻力。

(2)气动力对汽车动力性能的影响

[1]行驶阻力与车速的关系：当汽车在水平路面上匀速行驶时，只有气动阻力和滚

动阻力，由汽车理论可知当汽车速度较低时(75km/h左右)，气动阻力和滚动阻力将各占一半；当汽车车速较高时，气动阻力在总行驶阻力中所占的比例将会越来越大，所以对高速行驶的汽车都必须尽力减小气动阻力。

1

ΣF=(G−Fz)f+CxρVa2A2

[2]发动机功率与车速的关系：当汽车在水平路面上等速行驶时，发动机的功率与

滚动阻力功率和气动阻力功率平衡。由汽车理论可知滚动阻力功率与车速的一次方成正比，而气动阻力功率与车速的三次方成正比。所以当汽车在高速路上行驶时，降低气动阻力有很大的意义。

Pe=

111(GfVa+ρCxAVa3)ηT36007200

[3]气动阻力与最高车速的关系：当汽车在水平路面上等速行驶时，驱动力全部用

来克服滚动阻力和气动阻力，由汽车理论可知当最大驱动力和车重G一定时，减小气动阻力系数CX可以提高汽车的最高车速Vamax，或者提高升力系数CZ也可以提高车速，但提高升力系数CZ会影响汽车的稳定性，所以不能通过提高升力系数来提高最高车速Vamax。

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Vamax

⎡⎤⎢Ftmax−Gf⎥=⎢⎥1⎢ρA(Cx−Czf)⎥⎣2⎦

1

2

[4]气动阻力对加速度的影响：由汽车理论可知，汽车的加速能力首先取决于发动

机的加速性能，其次还有汽车的气动阻力系数CX近似成反比关系，减小汽车的空气阻力，就可以使汽车的加速度提高。

dVadPe3600ηT=dtdtGf+3ρCAV2

xa2

9.影响汽车影响汽车操纵稳定性的气动力有哪些？P68）并说明采取哪些措施减少它们对

操纵稳定性的影响？P69）

(1)影响汽车操纵稳定性的气动力可分为三组：

[1]升力和俯仰力矩：关系到附着力和牵引力；

[2]侧向力和横摆力矩：关系到侧风稳定性和直线行驶性；[3]侧倾力矩：关系到侧向稳定性。

(2)为减少气动力对操纵稳定性影响采取的措施

[1]升力和俯仰力矩：A.尽量做到风压中心与重心接近；B.采用类似楔形造型，尽

量压低车身的前端，使尾部肥大向上翘；C.在车顶后端或车尾做成翘起来的形状。

[2]侧向力和横摆力矩：A.尽量合理安排各总成，做到风压中心处于重心以后，以

提高稳定性；B.尽量压低车身高度，处理好横截面的流线型性，以降低横摆力矩；C.车身后端加尾翘或采用方背式布置，使风压中心后移，以减小横摆力矩的不安定成分。

[3]侧倾力矩：A.尽量使风压中心在高度上接近于侧倾轴线；B.尽量降低重心；C.

采用长度较小、宽度较大、车身低矮的布置形式。

10.汽车空气动力学试验的基本方法有哪些？P72)风洞试验的测量方法？P72）

(1)试验基本方法：[1]模型风洞试验法；[2]实车风洞试验法；[3]实车道路试验法。(2)风洞试验分为定性和定量测量。

⎧⎧ 六分力测量 定量 ⎨⎪

风洞试验 ⎨⎩ 压力分布测量

⎪

⎩ 定性——流态显示试验

第四章轮胎

11.轮胎的基本功能有哪些？P74）什么是轮胎的高宽比（扁平率）？P75）试述轮胎侧偏的

概念。P84）

(1)轮胎有三种必备的基本功能：

[1]支撑垂直负载，同时缓冲路面冲击。[2]产生纵向的加速和制动力。[3]产生供转向的侧向力。

(2)扁平率(%)：轮胎断面高H和断面宽B之比，H/B*100%

(3)当汽车曲线行驶时，或受到侧风作用，车轮中心将会受到一个侧向力，相应在地面

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上产生地面侧向作用力，由于轮胎具有侧向弹性，因而轮胎胎面中心线上诸点的连线发生扭曲，随着车轮滚动，上述诸点落于地面上，将其连线所形成的轨迹线与原中心面与地面交线之间形成夹角，即为轮胎侧偏现象，此角称为侧偏角。

12.转弯的滚动阻力公式推导。P80）

参考书P80，P81的图要掌握。

13.什么是侧偏刚度？P84）侧偏刚度影响因素有哪些？P86）

Ky是侧偏刚度，(1)在实用中可以认为侧偏力Fy与侧偏角α之间可用Fy=Kyiα表示，

是Fy-α曲线在α=0处的斜率。

(2)侧偏刚度的影响因素：

[1]垂直载荷W和法向反力FZ：W增大，同样侧偏力下侧偏角减小，Ky增大，

最大回正力矩TZ也增大。（Tz=Fyitp，tp为轮胎拖距）

[2]轮胎型式和结构参数：子午线轮胎接地面宽，侧偏刚度比斜交胎高，同样侧偏角时回正力矩大；轮胎气压增加，侧偏刚度增大，但气压过高，刚度不再变化，气压高，接地印迹短，轮胎拖距也小，回正力矩变小。[3]纵向力Fx（包括驱动力和制动力）：在一定侧偏角下，驱动力或制动力增加时，

侧向力逐渐有所减少。

14.轮胎侧偏的数学模型？P87）轮胎的垂直振动力学模型？P101）

（此问题，分别在P87和P101有详述，感兴趣的同学可以仔细看看，但上课时老师未讲，考试应该不会涉及，可以略过。）

第五章汽车转向系统动力学

15.汽车转向稳定性有哪些参数评价？P111）评价瞬态响应品质的参数？P114）(1)汽车转向稳定性的参数评价有：

[1]稳定性因数K

（K=

LbmLa(−)，K>0不足转向；K<0过多转向；K=0，中性转向）2

LKα1Lα2

[2]前后轮侧偏绝对值之差α1−α2

（(α1−α2)>0，不足转向；(α1−α2)<0过多转向；(α1−α2)=0中性转向）[3]转向半径的比R/Ro（Ro为令车速极低、侧向加速度接近于零时的转向半径)（R/Ro>1不足转向；R/Ro<1过多转向；R/Ro=1中性转向）[4]静态储备系数S.M.

（S.M.>0不足转向；S.M.<0过多转向；S.M.=0中性转向）[5]临界车速和特征车速

（临界车速：Vcr=(-1/K)0.5；特征车速：Vch=(2)评价瞬态响应品质的参数有：

[1]无阻尼固有频率ω0；[2]阻尼比ξ；

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[3]反映时间τ；（角阶跃输入后横摆角速度第一次到达稳态值所需时间）[4]过摆量（超调量）；（横摆角速度第一个最大值与稳态值的百分比，表明瞬态响

应中振荡时可能出现的最大偏差）

第六章汽车系统的振动

16.汽车系统的振动有哪些？如何分类？P130）

(1)按振动原因分：[1]自由振动；[2]受迫振动；[3]自激振动（如车轮摆振）(2)按振动规律分：[1]简谐振动；[2]非简谐振动；[3]随机振动(3)按振动位移形式分：[1]垂直振动（如簧载质量的振动）；[2]扭转振动（如传动系扭

转振动)；[3]弯曲振动（如车架、传动轴的振动）

(4)按汽车各大总成分：[1]发动机悬置系统的振动（a.激励问题；b.刚体振动；c.扭振

问题）；[2]传动系扭振；[3]承载系统振动，悬架-人-椅系统；[4]转向系及前轴振动，前轮摆振；[5]制动系振动，制动盘制动鼓振动；[6]汽车结构振动，驾驶室，大梁，后桥壳，车身弯振等

(5)按振动系统自由度分：[1]单自由度振动；[2]多自由度振动(6)按质量的分布分：[1]离散集中质量系统；[2]连续系统振动(7)按振动系统的性质分：[1]非线性系统振动；[2]线性系统振动17.汽车动力传动系如何建模？P131）

(1)应该建立动力传动系的扭振模型：[1]发动机曲柄连杆机构扭振模型；[2]多轴齿轮

传动组的分支建模；[3]2根轴向1根轴简化；[4]传动系扭振模型。

(2)飞轮、离合器、变速器、万向节、传动轴、主减速器、差速器、驱动半轴、轮毂等

组成车辆动力传动系扭振模型，传动系统首端与发动机相连，末端通过弹性轮胎与车辆平动质量相连，组成了一个多质量的扭转振动系统。

18.什么是汽车摆振、前轮摆振？P142）试分析影响汽车前轮摆振的主要因素。P142）

(1)在汽车工程中，常将前桥相对车身的横向振动，前桥绕汽车纵轴线的振动和前轮绕

主销的摆动等三种振动统称为汽车摆振。其中前轮绕主销的角振动称为前轮摆振。(2)影响汽车前轮摆振的主要因素有：

[1]车轮不平衡质量产生的离心惯性力[2]车轮陀螺力矩

[3]悬架与转向杆系运动不协调的激励[4]偶然和单次性激励

19.试分析汽车制动跑偏的因素？汽车理论P102）

(1)汽车左右车轮，特别是前轴左右车轮（转向轮）制动器的制动力不相等。(2)制动时悬架导向杆系与转向系拉杆在运动学上不协调（互相干涉）。

20.根据汽车平面4,5,6,7自由度振动模型，试写出该系统振动的微分方程并写成矩阵形式。

见书P136平面5自由度模型的振动微分方程的例子，其它自由度方法类似，重点！！！

第七章汽车悬架控制系统动力学

21.悬架的基本功能有哪些？P153）非悬架和悬架的特点各是什么？P153）(1)悬架系统的基本功能可以归纳为以下几条：

[1]缓和路面不平的冲击，使汽车行驶平顺、乘坐舒适；

[2]车轮跳动时使车轮定位参数变化小，保证良好的操纵稳定性；

[3]使车轮与地面有良好附着性，较小车轮动载变化，以保证良好的安全性；

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22.

23.

24.

25.

[4]在车轮和车身（或车架）之间传递各向力和力矩。（补充）

(2)非悬架的特点是：左右车轮用一根刚性轴连接起来，并通过悬架与车身（或车

架）相连。（其典型代表是纵置板簧式悬架。）优点：结构简单，制造成本低，维修方便；

缺点：非簧载质量大，所需空间大，而且容易产生陀螺效应，引起前轮摆振。(3)悬架的特点是：左右车轮不是一根车轴上，单独通过悬架与车身（或车架）相

连，每个车轮能上下运动。（悬架有双横臂式、麦弗逊式、纵臂式、斜臂式等几种。）

优点：非簧载质量小，不易产生陀螺效应，发动机、行李箱布置空间大，越野性好。缺点：结构复杂，成本高。评价悬架优劣的参数有哪些？P153）(1)车身垂直加速度（舒适性）(2)车轮相对动载（安全性）(3)弹簧行程（弹簧寿命）

主动悬架系统按是否包含动力源，可分为哪几类？什么是主动悬架？P174）它由哪几部分组成？主动悬架与被动悬架相比有何特点？优缺点？P175）

(1)主动悬架系统按是否包含动力源可分为两类：全主动悬架（有源主动悬架）和半主

动悬架（无源主动悬架）。[汽车构造P258]

(2)主动式悬架也可称为“可调悬架”，主要通过各种反馈信息实现悬架刚度和阻尼值

的可调，以保证汽车行驶的舒适性和安全性都很好。（注：全主动悬架简称为主动悬架[汽车构造P258]）

(3)主动式悬架主要由三部分组成：[1]能源；[2]反馈控制系统（微机、传感器、信号

处理器等）；[3]执行机构（力发生器）。(4)主动悬架与被动悬架相比，且有以下特点：

[1]主动式悬架能供给能量和调节能量，而被动悬架只能靠变形贮存和释放能量。

（因为这个特点，主动式悬架又被称为“有源悬架）；

[2]主动式悬架能产生许多变量函数的力，从而适应外部广泛的干扰。

(5)主动式悬架的优点：[1]固有频率可以较低，而且不随载荷而变，从而保证良好的

舒适性；[2]悬架的动态变形小；[3]对任何输入的响应都很快。主动式悬架的缺点：结构复杂，成本昂贵，（但随着汽车技术的发展，这些问题必然会等到解决。）

什么是半主动悬架？半主动悬架按阻尼级可分为哪几类？P183）(1)半主动悬架不考虑改变悬架的刚度，只考虑改变悬架的阻尼，它是由无动力源且只

有可控阻尼元件组成。

(2)半主动悬架按阻尼级可分为两种：（汽车构造P262）

[1]有级式半主动悬架（将悬架系统中的阻尼分成两级、三级或更多级，可由驾驶

员选择或根据传感器信号自动进行选择所需要的阻尼级。）[2]无级式半主动悬架（根据汽车行驶的路面条件和行驶状态，对悬架系统的阻尼

在几毫秒内由最小变到最大进行无级调节。）

半主动、主动悬架工作原理？P174+P184）(1)主动悬架工作原理：（图略）如图1/4整车简化的模型，该模型与一般被动式传统

悬架系统不同之处在于：弹性元件和减振器被执行机构代替，执行机构一方面和动力源相连以获得能量（又称有源悬架），另一方面又和反馈控制系统相连，反馈系统从本身控制参数中获得信息，经过反馈系统中控制单元时计算机处理，然后发出

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指令给执行机构，就能调节给车身车轴的力，以保证所需的舒适性和安全性。(2)半主动悬架工作原理：（图略）它与被动式悬架不同之处在于半主动式悬架包括被

动弹簧和一个并联的阻尼可调的减振器，这个减振器称为主动减振器，其结构中工作液的通液面积可通过控制阀实行调节，也就是其阻尼可按最优控制规律改善与悬架刚度的匹配。（待审）

第八章汽车碰撞力学

26.汽车碰撞种类有哪些？P1）汽车碰撞事故发生的原因及采取对策有哪些？P1+190）(1)汽车碰撞种类有五种：正面碰撞、后面碰撞、侧面碰撞、斜方碰撞、群碰（三台车

以上的碰撞）(2)汽车碰撞事故：是指汽车在城市道路或公路行驶过程中由于碰撞而引起车辆或物品

损坏或人员伤亡的事故。

(3)发生的原因：[1]人的因素；[2]环境因素；[3]汽车的因素

(4)采取对策：[1]针对人的因素的对策，交通安全教育和宣传，训练学习推行有关法

规；[2]针对环境方面因素对策，改善道路条件、改进道路设施等；[3]针对汽车因素的对策，改进汽车设计和结构，加强汽车被动安全性方面研究，减少汽车及乘员伤害。

27.什么是二次碰撞？P191）简述行人受汽车正面碰撞时人体的运动情况。P193）

(1)在汽车发生第一次碰撞（汽车与屏壁）后，乘员的相对位移受到室内物体的，

亦即乘员以一定的相对速度与室内物体接触，产生另一次碰撞，通常称为“第二次碰撞”。

(2)由于各种汽车的高度不同和人的身材千差万别，汽车与行人碰撞时直接接触部位的

离地高度也各不相同。

[1]接触部位在人体重心上方，这时人的身份上部将顺着汽车行驶方向移动，并绕

下部转动。

[2]接触高度与人体重心高度相同，这时人体被汽车平推向前。

这两种情况都会使被撞行人抛向汽车前方，汽车速度愈高，抛出的距度就愈远。其结果是人的身体撞在路面上或被辗在车轮下。[3]直接接触部位在人体重心下方，这时人的身体上部向汽车靠近，人的头部往往

会撞到汽车的发动机罩或风窗玻璃上。

如果汽车的速度很高，人体的翻转就会超过180度，可能被翻到车顶上去。

28.碰撞程度评价指标有哪些？P193）什么是汽车碰撞刚度？P196）

(1)常用的碰撞程度评价指标有8个：[1]汽车的行驶速度；[2]速度的变化值；[3]减速

度；[4]碰撞变形分级代码（CDC）；[5]屏壁当量速度；[6]最简易的伤亡分级；[7]简明受伤分级（AIS）；[8]受伤程度计分（ISS）

(2)汽车的碰撞刚度是表示其塌陷变形与所需撞击力关系的特性。（在汽车碰撞时，汽

车车身构架及某些零部件破坏，在碰撞部位形成塌陷，称为塌陷变形（用长度衡量。）

29.正面碰撞的定义？P195）什么是汽车碰撞方程式？它的一般形式是什么？P196）

(1)汽车正面碰撞：指汽车在直线行驶中，其纵向对称面与碰撞对象的物体表面垂直或

两汽车纵向对称平面相互平行的碰撞。

(2)汽车碰撞方程式用来表达和求解碰撞过程中的力、变形、位移、速度、加速度等各

个物理量的数值以及它们之间相互关系，这个方程式以力的平衡形式表示出来。(3)汽车碰撞方程式的一般形式：

汽车减速度惯性力=使汽车结构（和物体）产生变形的力

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在这个封闭系统中，动量和能量的转换将遵循动量守恒和能量守恒的原理。

第九章侧翻

30.什么是侧翻？产生侧翻的主要因素有哪些？P208）

(1)侧翻被定义为：能够使车辆绕其纵轴旋转90度甚至更多，以至于车身同地面接触

的任何一种操作。

(2)主要有三个因素和它们之间的相互作用造成了车辆侧翻事故，这三个因素分别是：

司机、驾驶环境和车辆结构。

31.刚性汽车准静态侧翻阈值的推导。P209）

见书P209推导。最好配图说明。

32.什么是侧翻阈值？写出其没有坡度时的公式。P210)什么是汽车侧翻起始点？理论上，

什么情况下侧翻发生才是不可避免？P211）在侧向加速度阶跃输入下，为什么汽车瞬态侧翻阈值比准静态时小？P215）什么是绊倒侧翻？P219）

(1)汽车开始侧翻时所受到的侧向加速度（g）称为侧翻阈值（侧向加速度临界值），并

由公式给出：

ayg=

t+ϕ（轮距t，质心高度h，侧向坡度角φ）2h(2)由于汽车本身的不稳定性，当汽车内侧车轮刚离开地面时的状态被称为汽车侧翻起

始点。(3)理论上，只有当侧翻角变得很大，以致于汽车重心超出了外侧车轮与地面接触线时，

侧翻才是不可避免的。

(4)阶跃输入操纵产生一个低于准静态临界点的侧向加速度，由于过冲量的存在，在瞬

态响应中，它会导致侧翻，这样侧翻临界点将低于准静态的值。(5)绊倒侧翻：汽车在侧向滑行中受到某物体的障碍而造成的汽车侧翻。33.考虑悬架的汽车侧翻阈值推导。P212）

见书P212推导。最好配图说明。

第十章多刚体系统动力学简介

34.多刚体动力学几种方法体系的共同特点是什么，及其原因？P226）

(1)共同特点是：所推导出的动力学方程都适用于电子计算机计算。(2)原因：因为多刚体系统动力学的研究对象一般为比较复杂的多体系统，其结构和联

接方式也是多种多样的，这给建立动力学方程带来很大困难；并且，系统的动力学方程多为高阶非线性方程。所以动力学方程的建立和求解都必须由计算机去完成。

35.多刚体系统动力学研究方法有哪些？P226）

(1)图论方法(2)凯恩方法(3)旋量方法(4)最大数量坐标法(5)变分方法

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