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专利名称：一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控
制方法
专利类型：发明专利
发明人：宋光明,何淼,韦中,宋爱国申请号：CN201911128299.8申请日：20191118公开号：CN110861084A公开日：20200306
摘要：本发明提出一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控制方法，属于机器学习和机器人控制技术领域。步骤包括：建立四足机器人模型，构建并学习执行器网络，训练控制策略，底层系统执行四个步骤。本发明利用深度强化学习算法可使机器人在跌倒的任意姿态下于平地上实现自主复位，无需预先编程，无需人为干预，提升了机器人的智能性、灵活性和环境适应性。
申请人：东南大学
地址：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
国籍：CN
代理机构：南京众联专利代理有限公司
代理人：薛雨妍
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