（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201811654024.3 （22）申请日 2018.12.28
（71）申请人 珠海市一微半导体有限公司
地址 519000 广东省珠海市横琴新区宝华路6号105室-514
（10）申请公布号 CN111381590A
（43）申请公布日 2020.07.07
（72）发明人 不公告发明人 （74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种扫地机器人及其路线规划方法
（57）摘要
本发明涉及一种扫地机器人及其路线规划
方法，属于智能机器人领域。机器人通过识别待清扫区域固定障碍及可移动障碍；将待清扫区域的短边作为起始清扫侧，对待清扫区域进行梳状路径规划；若待清扫区域内有可移动障碍物，则忽略可移动障碍物；若待清扫区域内有固定障碍物，则计算绕过固定障碍物的路径，并按照梳状路径进行规划；通过梳状路径规划，对待清扫区域内的固定障碍物进行避障规划，避免由于障碍
物的存在导致扫地机器人进行避障，导致部分区域无法清扫的问题，减小清扫遗漏。
法律状态
法律状态公告日
2020-07-07 2020-07-07 2020-07-31
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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说明书
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