（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN2019106935.7 （22）申请日 2019.07.30 （71）申请人 清华大学
地址 100084 北京市海淀区清华园
（10）申请公布号 CN110428461A
（43）申请公布日 2019.11.08
（72）发明人 李一鹏;郝敏升;戴琼海
（74）专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 王艳斌
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
结合深度学习的单目SLAM方法及装置
（57）摘要
本发明公开了一种结合深度学习的单目
SLAM方法及装置，其中，方法包括以下步骤：使用CNN处理输入图像以得到初始的深度信息；利用深度图作为初值初始化单目同时定位及地图构建SLAM系统，并结合优化的深度图获得高精度深度图；根据高精度深度图辅助关键帧进行选取与优化，并利用优化后的关键帧进行定位与建图优化，得到最终同时定位及地图构建结果。该方法将CNN网络得到的深度信息作为图像深度的初
值，从而大大提高了SLAM系统初始化的速度以及之后联合优化的精度。
法律状态
法律状态公告日
2019-11-08 2019-11-08 2019-12-03
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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公开 公开
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权利要求说明书
结合深度学习的单目SLAM方法及装置的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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