（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201410016272.0 （22）申请日 2014.01.14 （71）申请人 清华大学
地址 100084 北京市海淀区清华园1号
（10）申请公布号 CN103759716A
（43）申请公布日 2014.04.30
（72）发明人 刘华平;陈杰;孙富春;卢山;刘宗明;张宇
（74）专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 罗文群
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
基于机械臂末端单目视觉的动态目标位置和姿态测量方法
（57）摘要
本发明涉及一种基于机械臂末端单目视觉
的动态目标位置和姿态测量方法，属于视觉测量领域。该方法首先进行摄像机标定和手眼标定；然后用摄像机拍摄两幅图像，利用尺度不变特征提取方法，提取图像中目标区域的空间特征点并进行特征点匹配；利用对极几何约束方法，求解两幅图像之间的基础矩阵，得到本质矩阵，进而求解摄像机的旋转变换矩阵和位移变换矩阵；之后对特征点进行三维重构和尺度校正；最后利用
重构后的特征点构建目标坐标系，获得目标相对摄像机的位置和姿态。本发明方法采用单目视觉，简化计算过程，使用了手眼标定，可简化摄像机位姿信息测量过程中错误解的剔除。本方法适用于测量静止目标和低动态目标的相对位姿。
法律状态
法律状态公告日
2014-04-30 2014-06-04 2016-08-17
法律状态信息
公开
实质审查的生效 授权
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权利要求说明书
基于机械臂末端单目视觉的动态目标位置和姿态测量方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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