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基于单目相机与毫米波雷达融合的障碍物识别与定位方法[发明专利]

来源：化拓教育网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：基于单目相机与毫米波雷达融合的障碍物识别与定

位方法

专利类型：发明专利

发明人：黄攀峰,余航,张帆,孟中杰,张夷斋,刘正雄申请号：CN202010677974.9申请日：20200715公开号：CN1118129A公开日：20201023

摘要：本发明涉及一种基于单目相机与毫米波雷达融合的障碍物识别与定位方法，包括传感器数据采集与时间同步、毫米波雷达与单目相机测量对象匹配和使用扩展卡尔曼滤波算法对两种传感器的测量数据进行滤波与融合；本发明采用多传感器融合的方式，使机器人能够感知比单个传感器更加丰富且精确的障碍物信息。相对单纯基于坐标转换的融合方式来说，本发明所使用的扩展卡尔曼滤波数据融合方式获取的数据更加接近真实值，且大大减少了传感器测量噪声带来的影响。

申请人：西北工业大学

地址：710072 陕西省西安市友谊西路127号

国籍：CN

代理机构：西北工业大学专利中心

代理人：刘新琼

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