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一种路径规划方法及路径规划系统

来源：化拓教育网

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201910797675.6 （22）申请日 2019.08.27

（71）申请人广州小鹏汽车科技有限公司

地址 510555广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室

（10）申请公布号 CN110440823A

（43）申请公布日 2019.11.12

（72）发明人陈盛军;赖健明;许匡正;苏镜仁;晏芳（74）专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司

代理人万振雄

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（）发明名称

一种路径规划方法及路径规划系统

（57）摘要

本发明实施例公开了一种路径规划方法及

路径规划系统，用于通过车辆当前位姿与目标位姿的距离的判断，选择对应的重新规划的连接方式，进行泊车的路径重新规划，进行误差消除，实现车辆平行泊车的准确性。本发明实施例方法包括：获取起点位姿和目标位姿；确定起点位姿和目标位姿的距离；若距离大于第一预置阈值，则将目标位姿朝着起点位姿的方向以第一转弯半径进行移动，得到第一当前位姿，第一转弯半径

大于等于车辆的最小转弯半径；使用目标连接方法连接第一当前位姿和起点位姿，若成功则得到第一规划路径，第一规划路径包括起点位姿与第一当前位姿之间的路径，以及第一当前位姿与目标位姿之间的路径。

法律状态

法律状态公告日

2019-11-12 2019-11-12 2019-12-06

法律状态信息

公开公开

实质审查的生效

法律状态

公开公开

实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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