卡尔曼公式
先以状态协方差随时间的传播性，得到先验估计（时间更新），再利用测量值和最小二乘估计，得到后验估计（状态更新），即滤波结果。
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先以状态协方差随时间的传播性，得到先验估计（时间更新），再利用测量值和最小二乘估计，得到后验估计（状态更新），即滤波结果。
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